Problem planiranja putanje (eng. motion planning) je ˇ siroko podruˇ cje mnogih inˇ zenjerskih disciplina,od robotike pa sve do problema proteinskog savijanja [5] (eng. protein folding) u biologiji. U ovomradu ´ cemo se bazirati na problemu planiranja putanje robotiskih manipulatora u 2D i 3D prostorimakoji sadrˇ ze prepreke.