Teˇ zinska funkcija je neprekidna funkcija koja uzima vektor varijabli koje definiˇsu dati problem ivra´ca realan broj koji reprezentira “teˇzinu” (eng. cost) datog vektora varijabli. Iz ove definicijevidimo da teˇzinska funkcija spada u vrstu skalarnih funkcija. Obiˇ cno je praksa da teˇ zina budepozitivan realan broj dok za svrhu problema kojeg mi obradujemo u ovom radu, vektor varijabli ´ cebiti viˇ sedimenzionalna konfiguracija iz jednaˇcine 2.2. Tako da, strogo matematski reˇceno, teˇzinskafunkcija fc mapira konfiguraciju q iz konfiguracijskog prostora C u realan broj c kojeg nazivamoteˇ zina: